AUDACITY

Il progetto AUDACITY nasce con l’obiettivo di sviluppare un sistema avanzato per la guida, navigazione e controllo (GNC) di veicoli di superficie, come imbarcazioni robotiche. Questo sistema permetterà ai veicoli di muoversi autonomamente, raccogliere dati in tempo reale e – quando necessario – essere controllati a distanza da un operatore umano attraverso un’interfaccia intuitiva (Human-Machine Interface – HMI).

Il cuore del sistema è una tecnologia modulare e flessibile, progettata per adattarsi a diversi tipi di veicoli. Potrà integrare sensori che rilevano il movimento del mezzo (come accelerometri e giroscopi), strumenti di posizionamento satellitare ad alta precisione (GPS/GNSS-RTK) e attuatori per la propulsione e il controllo della direzione (come timoni o propulsori). A questo si aggiungono sensori ambientali – ad esempio per misurare le onde – e strumenti per monitorare lo stress strutturale del veicolo, come celle di carico e sensori di pressione.

Il sistema GNC di AUDACITY è composto da due principali componenti software: uno lavora a bordo del veicolo, gestendone i movimenti in tempo reale, l’altro opera su una stazione di controllo, da cui un operatore può interagire con il mezzo, visualizzarne i dati o prendere il comando se necessario.

Entrambi i componenti sono costruiti su un’architettura moderna, chiamata ROS2 (Robot Operating System 2), che rende il sistema scalabile e facilmente riconfigurabile per veicoli diversi e missioni differenti. Sarà possibile scegliere quali moduli attivare a seconda della configurazione e dello scopo del veicolo.

Infine, AUDACITY includerà anche un simulatore virtuale, basato sugli ambienti Gazebo e RViz, che permetterà di creare un “gemello digitale” del veicolo. Questo sarà utile sia per testare il sistema in sicurezza, sia per addestrare il personale senza dover necessariamente utilizzare il mezzo reale.